La línea 61 fue inaugurada en 1967 en sustitución del tranvía con el disco 71 que enlazaba Moncloa con Goya.

Un hito destacable a finales de los 70 fue la incorporación de autobuses articulados Pegaso 6035-A a la línea, comenzando a prestar servicio con ellos en septiembre de 1978.

En 1981, coincidiendo con la implantación del sistema de ‘agente único’, la línea pasó a encerrar a la cochera de La Elipa, abandonando Fuencarral.

En ese mismo año se estableció la cabecera de Narváez en la confluencia con la calle Doce de Octubre. Anteriormente había estado ubicada en la calle Lope de Rueda y años después en la calle Menéndez Pelayo, 41.

En el caso de su cabecera de Moncloa, en 2005, y por la reordenación de tráfico de la calle Princesa entre Argüelles y Moncloa, modificó su emplazamiento primero a la calle Arcipreste de Hita y después a la calle Isaac Peral. En 2006 quedaría finalmente establecida su cabecera en la calle de Fernando el Católico.

Actualmente, la línea 61 tiene una longitud de 6,2 kilómetros.